最能直观体现国内AGV产业蓬勃的，除了技术的进步之外，还有价格的不断下降。

　　在90年代末期，一台整车进口的激光叉车价格高达上百万，国产品牌也需要七八十万，而现在市场上激光叉车AGV的均价大概在40多万左右，价格几乎降了一半。类kiva式的仓储机器人刚开始在国内兴起时，单台价格也需要十几万，而现在市场上二维码导航的仓储机器人均价大概在5、6万，有些企业甚至可以做到3万多一台。

　　AGV的价格变化史，事实上，也是国产AGV及产业链的崛起史。

　　本文旨在从产品价格变化趋势这一角度梳理国产AGV发展轨迹，对其下降幅度的合理性并不作评价，低价实际上是一把双刃剑，望企业把握好尺度！

　　国产AGV的缓慢发展

　　90年代以前，中国的AGV应用全部依赖于进口，虽然1976年，北京起重机械研究所研制出了第一台AGV，并开发了几套较简单的AGV应用系统。但这一时期国内AGV技术的研究都还只停留在实验室阶段，并没有真正的落地应用。

　　1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份研究公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装配线中，完成了AGV从实验室样机到生产一线产品的跨越。金杯公司当年給的205万元研发经费，是当时沈自所最大的横向课题资金。

图：最早应用于金杯总装车间的AGV系统

　　新松在汽车合装领域迈出了第一步，但激光导引AGV领域国内仍是空白。

　　1996年，昆船开始与NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利用NDC技术生产了第一套AGV验证系统（2台），中国的第一台激光导引AGV以及第一台全方位运动AGV。

国内第一台激光导引AGV：1997年昆船第一台试验AGV（激光导引，单轮驱动）

　　尽管国内企业先后在AGV相关领域相继有所突破，但整个90年代，国产AGV整体的发展速度都十分缓慢，企业不多，核心的上层技术及零部件被国外垄断，价格居高不下。整车进口的激光叉车高达一百多万，国产的也要卖到七八十万，这其中，单台AGV上用到的国外技术，一台就需要数十万，可以说，外资企业挣走了大部分的利润。

　　2000年之后，国产AGV发展速度开始逐步加快，新松昆船等早入局的企业开始在核心技术研发上加大投入，北京机科也开始正式开发AGV产品。除国企之外，如CSG华晓等一批优秀的民营企业也开始陆陆续续进入这一行业。

　　2007年，新松合装AGV出口墨西哥，这是中国的AGV技术首次走向海外，也标志着国产技术的被认可。

　　事实上，在技术成熟的前提下，新松AGV出口海外的重要因素还在于价格。

　　中国船舶集团高级技术专家、联盟首席专家杨文华表示：“从2000年到2006年，在国家的支持下，我们坚持开发AGV的自主技术，也正是因为这样的坚持，国外技术的价格才不断降低。”

　　由于技术的不断进步及入局者的不断增多，国产AGV的价格一直在不断下降，但幅度并不大，一方面，在AGV关键技术如导航控制系统上，仍旧存在瓶颈，绝大部分国内厂商仍需要与外资品牌合作，而核心零部件也依旧依赖于进口。另一方面，除了汽车行业应用相对较多外，AGV在国内市场还并未实现规模化的应用，无法起量成本自然也很难降下来。

　　技术、市场、供应链的逐渐成熟

　　2012年，亚马逊收购kiva，这种新式的仓储分拣AGV开始进入人们视线，而仓储机器人的火爆也带动了AGV行业的爆发。尤其是在国内，2014年前后创业公司一波接着一波涌现，市场活力不断增强。

　　据中国移动机器人产业联盟数据、新战略产业研究所统计，2012年国内做AGV本体的企业在20家之间，但到了2015年12月，这个数据基本上翻了三倍，其中大部分都是仓储类AGV企业。

　　新鲜血液的注入也为行业带了各方面的突破，技术、市场规模、供应链开始不断加速发展。

　　国家科技部重点研发计划智能机器人专项总体专家组专家，机械科学研究总院机科发展科技股份有限公司智能制造首席专家及联盟特别专家金亚萍曾表示，新鲜血液的进入为行业带来了许多活力。“新鲜的血液给这个行业带来了新的思路和新的技术，而这些也会带动行业的快速发展，像一些新兴市场的开拓，例如电商这个行业，也是那些新企业做起来的。”

　　但仓储机器人在国内刚面世的时候，实际上也不便宜，单机十几万的价格令很多企业都望而却步，应用的也只有少部分头部电商。伴随着技术的不断成熟，产品批量化复制能力的不断提升以及行业竞争的不断加剧导致的价格战因素等，仓储机器人的价格在不断下降，短短四五年间，价格腰斩了一半还不止。

　　技术成熟和竞争加剧之外，AGV机器人价格的大幅下降还有赖于国产供应链的成长。软件技术和硬件设备，国产企业在摸索中一路发展，在让AGV本体企业有了更低价的国产替代同时，也迫使外资零部件厂商不断下调价格。

　　拿激光雷达来说，此前国内市场基本被外资品牌垄断，可替代的选择少，国产AGV企业也没有什么议价能力，但经过近几年的发展，国产激光雷达在技术上也有了一些突破，并出现了一批优秀的国产雷达企业，当前的AGV市场，虽然在导航等高端产品领域，外资依旧占据优势，但在避障领域，国产雷达已经完全能够满足AGV应用的需要。

　　除了激光雷达等硬件外，在导航控制系统、调度系统等软件技术领域，国内也都有了较大的突破，一些大型的AGV企业大部分都拥有自主研发的各类软件系统，成本方面得到了有效降低，同时市场上也出现了一批专业的国产软件系统厂商。