近日，华为宣布成立新公司极目机器，布局机器人与智能制造。随着这个消息的发酵，国内金融市场机器人概念爆火，随即带动A股多家机器人概念股票的暴涨。同时，叠加国家政策对半导体等硬科技的投融资资金引导，资本寻找机器人、芯片等投融资机会，这将有助于促进这些领域企业的技术创新。
7月11日，我国知名证券公司中金公司，发布《人形机器人前沿系列：力触觉，牵引感官革命》产业报告，聚焦、分析国内机器人的力传感领域产业情况。
认为，机器人的触觉感知和视觉感知同属于机器人的核心感知能力，但国内触觉感知发展更处于初期。机器人触觉感知关键传感器主要有六维力传感器和柔性传感器，六维力传感器为力传感皇冠明珠，国内多维力传感器国产化率不足20%，压阻式柔性传感器是机器人仿生人类柔性皮肤商业化首选。
目前，我国A股上市企业中，以六维力传感器和柔性传感器为主营业务的机器人触觉感知概念企业较少，这些企业更多集中在创业公司中，应重点关注国内相关领域创业公司。未来机器人行业国产化率将稳步提升，六维力传感器、柔性传感器等高端传感器将迎来国产化契机！
本文介绍机器人触觉感知产业的情况，并主要盘点、介绍16家国产主要的六维力传感器、柔性传感器创业企业情况，是目前全网较全面的资料。
中金公司：聚焦力传感器创业公司投资机会，国内发展仍处于初期
7月11日，中金公司发布《人形机器人前沿系列：力触觉，牵引感官革命》产业报告，以下为部分摘录：
我们认为，1）触觉感知和视觉同属机器人核心感知层，但国内发展更处初期。2）2023年全球人形机器人势能积聚，在灵巧手、双足带来应用刚需。3）A股纯机器人力传感标的稀缺，关注国内初创企业投资机会。
触觉感知，牵引智能机器人感官革命。1）广义触觉包含力、滑、温度等接触信息，类比生物体，触觉和视觉同处核心感知地位。2）全球机器人触觉传感始于1970年代，直至2010年后迎来技术爆发期。我国触觉传感器布局较晚，以高校和初创企业为主。3）人形机器人作为被寄予厚望的高度智能化产物，灵巧手、双足带来应用刚需，各实验室力传感方案多元。
子赛道一：六维力传感器，璀璨的明珠。1）协作机器人常见感知有电流环（非弹性体受力）、力传感器（压阻/电容/压电）、柔性电子皮肤三种，其中力传感器为精准测力的产业化主流选择。2）六维力传感器为力传感皇冠明珠，在打磨等场景中用于机器人末端夹爪，我们认为人形机器人有望带来强劲市场增量。3）仅考虑全球协作+人形机器人场景，我们测算2025年新增六维力传感市场近50亿元。
子赛道二：柔性电子皮肤，产业界催化重重。1）2023年北京地方政策提出探索电子皮肤的科研导向，越疆等机器人厂商纷纷行动。2）我们认为电子皮肤在机器人应用，比较优势在于柔软可拉伸、触觉点位增多、多模态感知能力。3）国产小荷才露尖尖角，海外知名为Interlink、Tekscan等，国内仅能斯达等少数企业具备产业化预期。我们认为中短期，电子皮肤手套产品等有望落地速度更快。
触觉为机器人获取环境物理信息的重要知觉。回溯研究文献，学界把机器人触觉分为广义和狭义定义，广义包括“力、滑、温度等与接触有关的信息”，狭义为“机械与接触面上的力感觉”。类比生物体，触觉和视觉同处核心感知地位，体现在：1）较非接触式信息，触觉可为机器人提供环境直接信息。2）当视觉受阻时，机器人对触觉感知产生自然诉求。3）在复杂环境执行中，触觉提供更可靠的执行结果。
本小节内容转载自中金点睛公众号，报告更详细内容请参看《中金 | 人形机器人前沿系列：力触觉，牵引感官革命》文章 ，本文仅分析产业情况，不具有任何投资建议。
国产六维力传感器主要厂商&简介
宇立仪器：手握两大王牌，国内较早与外资机器人厂建立标准产品合作的力传感企业
宇立仪器（SRI）是全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商，主营多轴力传感器、力控打磨设备和汽车测试设备，围绕力测量和力控制，为全球客户提供系列化的解决方案。多轴力传感器包括六维力传感器、三维力传感器、一维力传感器和关节扭矩传感器。产品涵盖汽车、机器人自动化和医疗等领域。
目前宇立仪器有两大王牌：1、国内唯一具有汽车碰撞假人多轴力传感器生产能力的企业。2、已经研发出9毫米全球最薄的六维传感器。
宇立仪器是国内较早与外资机器人厂建立标准产品合作的力传感器公司，联合ABB、KUKA开发了多个标准力控产品。客户遍布世界各地，典型客户包括全球大部分汽车企业、美敦力Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA和高校研究所等。
坤维科技：协作机器人六维力传感器市占率超80%，隐形冠军企业
常州坤维传感科技有限公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力觉传感器（六轴力传感器）及力控解决方案的企业。公司主营智能力觉传感器，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其它智能装备、工业过程简控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。
坤维科技核心团队均来自航天科研机构，从事智能型多轴力传感器研发、生产及应用近20年，坤维科技自主研发的智能六维力传感器产品打破了海外公司在高端六维力传感器领域长期的垄断。
据相关资料显示，在协作机器人六维力传感器这一细分市场，坤维科技的市场占有率超过80%，是当之无愧的“隐形冠军”。此外，坤维产品在航空航天测试领域也有良好表现。
鑫精诚：3C行业起家，六维力传感器客户集中，拥有60多项专利
鑫精诚专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化的智能传感器及控制仪表的工业级产品研发和创新，拥有60多项专利，集自主研发、生产、销售、服务于一体，为3C自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路、高校等领域提供力控系统解决方案与技术合作。
据相关资料显示，鑫精诚传感器早年从3C行业起家，客户遍布全球，已获得华为、苹果、富士康、ATL、比亚迪、大族、越疆、珞石、爱普生、迈瑞等大型客户订单。
截止2022年，鑫精诚传感器六维力传感器客户主要集中在手机等3C行业，其自主研发的六维力传感器，采用了结构解耦设计，具有长期串扰误差小，长期稳定性强，精度高等优势。
▲鑫精诚XJC-6F-D80多维力传感器
蓝点触控：在打磨场景发展迅速，人形机器人进展积极
蓝点触控成立于2019年，是一家力传感器及柔性打磨机器人研发和生产制造商，主要从事高精度、高性能力传感器以及力控产品研发和生产，在多维力传感器、关节扭矩传感器、机器人力控技术等方面拥有技术优势，已形成Wrist六维力传感器、Joint关节扭矩传感器、力控应用软件包等多个产品系列。
蓝点触控曾获智友金苗基金天使轮投资，2023年6月，蓝点触控完成数千万元Pre-A轮融资，由政府引导基金中关村协同创新基金投资。近几年，蓝点触控在打磨场景发展迅速，人形机器人进展积极。
海伯森技术：六位传感器占总销量15%，出货以标准品为主
海伯森技术是具有跨专业领域综合研发实力的国产高端工业传感器一线企业，在光学精密测量、工业2D/3D检测、机器人智能应用等领域形成了成熟的产品矩阵，主营产品包括3D闪测传感器、3D线光谱共焦传感器、点光谱共焦位移传感器、超高速工业相机和六维力传感器等。
据海伯森董事长王国安介绍，其视觉传感器产品销售占比较多，而六维力传感器产品的销售仅占总销售量的15%左右，尽管存在客户同时需要六维力传感器和视觉两类传感器的情况，但海伯森很少出售解决方案，以售卖标准品为主。
神源生智能：以江苏省仿生功能材料重点实验室为技术依托
NBIT(南京神源生智能科技有限公司)成立于2012年，营产品包括多维力传感器、扭矩传感器、摩擦磨损试验机、测力平台、刚度仪等，已应用于航天航空、机器人、自动化、教科研等行业，并已销售至美国、德国、丹麦、瑞典等欧美国家。
神源生智能以南京航空航天大学江苏省仿生功能材料重点实验室为技术依托，并承接了国家研发计划项目，负责机器人用六维力传感器和触觉传感器的技术突破和产业化，承接了航天集团多个跟力控应用相关的攻关项目，产品在企业中也被广泛应用于机器人关节及末端的力反馈控制中。
鲁班研究院：打入苹果供应链，获得苹果代工厂2万台订单
重庆鲁班机器人技术研究院有限公司成立于2016年(下称鲁班研究院)，是一家机器人新型六维力传感器及其磨抛系统研发商。
鲁班研究院以重庆市机器人产业技术创新战略联盟为载体，结合重庆市打造高端新型研究院平台的要求，由中科院重庆绿色智能技术研究院牵头，联合深圳智能制造研究院、重庆华数机器人有限公司、重庆南商机器人科技有限公司、重庆润通话智能装备有限公司、重庆市机器人学会等组建成立，是重庆市五大战略新型研究院之一。
2020年，鲁班研究院打破国外技术封锁，研发出新型六维力传感器。2023年1月，鲁班研究院凭借自主研发的协作机器人核心零部件——新型六维力传感器，在苹果公司2022年供应链体系全球创新大赛上夺得技术排名第一名，成功打入苹果供应链，并于近日获得某苹果产品代工厂2万台订单。
柯力传感：中国测力传感器龙头企业，2023年发力多维力传感器，目前处于小批量试制阶段
柯力传感是A股上市公司，中国测力传感器龙头企业，目前已宣布进军多维力传感器研发。
据2023年7月消息，柯力传感已开发了三维力、六维力等多维力传感器，可用于机器手臂运动与工作载荷监测、曲面研磨抛光、加工中心精雕加工、医疗设备精密测控等，具有高精度、高灵敏度、抗偏载能力强、维间耦合小等特点。目前多维力系列产品仍处于小批量试制阶段。
昊志机电：六维力传感器主要应用于按摩机器人上，已形成批量销售
广州市昊志机电股份有限公司成立于2006年，是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计的企业，创业板上市公司。
据昊志机电6月份消息，公司六维力矩传感器目前主要应用于与客户共同开发的按摩机器人上，且已形成批量销售。
国产柔性传感器主要厂商&简介
能斯达电子：国内少数柔性传感器产业化水平较高的企业
能斯达电子是我国气体传感器龙头企业汉威科技旗下控股子公司，专注于柔性微纳传感技术的研发和产业化，是国内少数柔性传感器产业化水平较高的企业，方面具有国际领先水平。
能斯达电子获得小米长江产业基金、易方新达创业投资、共青城国谦成等多个知名分享资金投资
目前能斯达电子已建立了稳定的纳米敏感材料体系，掌握了柔性压阻、柔性压电、柔性温湿度、柔性电容四大核心技术，确立了柔性压力传感器、柔性压电传感器、柔性织物、柔性应变传感器、柔性温湿度传感器、柔性热敏传感器、柔性电容传感器七大产品系列，拥有百余项核心专利，拥有一条年产1000万支柔性传感器的超净印刷线和组装线。
钛深科技：拥有全球最灵敏、最柔性的触觉传感技术
钛深科技成立于2018年，是一家致力于工业、消费电子、健康、医疗等各个行业高精度和超柔性压力传感器方案的传感器企业。
钛深科技开发并拥有全球最灵敏、最柔性的触觉传感技术-柔性离电式传感技术（FITS），能够提供实时的、高质量的、低噪声的触觉/压力信号，并拥有全柔性、光学透明及超薄封装等物理特性。
柔宇科技：国内最早的柔性技术团队之一
柔宇科技成立于2012年，拥有自主研发的核心柔性电子技术生产全柔性显示屏和全柔性传感器。柔宇科技推出全球最薄彩色柔性显示屏、建立全球首条全柔性显示屏大规模量产线。
柔宇具有多项自主知识产权传感器由柔性显示技术衍生而来，具有良好的传感性能，同时兼备极佳的柔韧性，柔宇科技的柔性传感器可应用于移动终端、智能交通、智能家居、运动时尚、办公教育、文娱传媒等众多领域。
三三科技：打破柔性薄膜制备技术卡脖子局面
三三科技成立于2018年，以柔性薄膜传感技术为核心，是智能柔性传感技术及行业应用解决方案提供商。
三三科技拥有核心材料、设备设计等相关的核心制备工艺技术自主知识产权，经第三方检测，柔性薄膜产品性能指标已达国际水平。打破了长期以来因薄膜制备技术被美国、日本、法国等国家掌握而卡脖子的局面，填补了国内空白。
力感科技：中国科学院孵化的柔性传感创新型企业
力感科技成立于2016年，是一家中国科学院孵化的创新型企业，2017年获中国科学院先进技术研究院优秀青年创新基金一等奖。
力感科技不断探索力感应技术在多个应用的潜在价值，比如：智能笔、智能小家电、睡眠监测器、压力分布等智能睡眠设备，开发出智能床垫传感器、硬件开发模块等产品，服务于智慧养老、保健康复等领域。
慧闻科技：具有较强的柔性传感器研发实力
慧闻科技成立于2014年，是国内少数能够提供人工嗅觉解决方案的智能传感器企业。
慧闻科技目前已研发出针对多种有毒有害气体的传感器芯片及相应的检测模块，在昆山建成了MEMS气体传感器、热电堆温度传感器、柔性压力传感器、红外CO2传感器模组、激光PM２.５传感器生产线，目前其它MEMS传感器也将陆续量产。慧闻科技的柔性传感器主要是柔性薄膜压力传感器，应用于TWS耳机、手机、电动牙刷等消费电子领域。
此外，慧闻科技与中科院、清华等单位共同承担科技部2030“面向新一代人工智能的新型感知器件和芯片技术”重大科技专项、2021年牵头承担了科技部十四五“智能传感器”重点研发计划等国家重大研发工程，具有较强的研发实力。
韧和科技：国内率先从事弹性电子材料与器件产业化的公司
韧和科技成立于2018年10月，是中科院宁波材料所孵化的科技型企业，也是国内率先从事弹性电子材料与器件产业化的公司。主要从事弹性电子材料、器件及其在智能服装、智能家居、智能体育、智慧微电流技术应用及智能机器人等领域的相关应用技术开发。
韧和科技研发出了国际先进的弹性应变传感器、弹性导线等关键器件，其柔性传感器主要应用在服饰及可穿戴设备领域，开发出了智能压力床垫、智能压力鞋垫、手套、运动裤、呼吸带等产品，内置的柔性传感器能感知压力、心率、呼吸等信息。
结语：高端传感器迎来国产化契机
随着人口老龄化，以及人民对生活水平要求的提高，机器人在生产及生活中的需求将越来越高。重庆市原市长黄奇帆曾大胆提出了未来二三十年万亿美元级别的五大件
机器人中，触觉感知是重要的核心感知能力，主要传感器有六维力传感器和柔性传感器。力传感器是应用最广泛的传感器种类之一，我国压力传感器厂商数量众多，但高端力传感器，如多维力传感器等国产化率较低。国内柔性传感器企业仍与国外企业存在不少技术差距，同时应用上缺乏创新。
目前，越来越多的国产机器人本体企业为降低成本，采用自研核心零部件搭载其本体产品的战略，相信随着政策的大力支持，未来机器人行业国产化率将稳步提升，六维力传感器、柔性传感器国产高端传感器将迎来国产化契机！
※本文部分资料来自中金点睛公众号《中金 | 人形机器人前沿系列：力触觉，牵引感官革命》文章 。