城市管道机器人检测技术及其中的倾角传感器潜在应用

2018-12-18
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摘要 目前,在国内多个城市中,对于大量深埋地下的水道管线检测工作来说,管道内窥机器人检测设备,是最普遍,高效的排水管道手段。在这类机器人工作时,利用倾角传感器对管道机器人水平情况进行测量,显得非常重要。

  2016年9月8日,在江苏省盐城市某排水管道检测现场,该市首次采用管道机器人检查雨水管网,及时掌握和排查下水道管护情况,为管道养护提供了精确依据。据悉,这款机器人名为CCTV管道内窥检测设备,可自由进出直径30厘米以上的管道。外加150米长的牵引缆绳,可确保它在下水道里巡视很远距离。


管道内窥检测及机器人设备,资料图

  在工作时,工作人员通过遥控器控制机器人在管道内前进,在显示器上就能显示出机器人在管道内拍摄的实时影像。

  据悉,通过机器人检测,发现问题后,市政工人可以进行针对性的管道疏通和修复工作。该套检测设备能够利用GPS和惯性传感器定位技术,精确定位哪段管道出现了故障,就像给管道做肠镜一样,然后就可定点开挖维修,节省了人力、物力。


国内智能管道机器人检测工作,资料图

  目前,在国内多个城市中,对于大量深埋地下的水道管线检测工作来说,管道内窥机器人检测设备,是最普遍,高效的排水管道手段。在这类机器人工作时,由于地下管道分布情况千变万化,为保证管道机器人能顺利完成检测工作,因此,需要对其行走时的状态加以监控。其中,利用倾角传感器对管道机器人水平情况进行测量,显得非常重要。


管道机器人工作示意图,资料图

  我们知道,地下管道内部是一个弧面,另外,在运行过程中,有可能遇到管道延伸过程中上升或下降的情况。因此,在管道机器人行驶时,比较容易发生倾斜,当倾斜角度过大时就会导致侧翻,从而影响机器人执行任务的进度。

  为防止上述情况发生,可以采用倾角传感器对其运动时的水平角度进行测量,以便操作人员实时了解当前的水平状态。当管道机器人的倾斜角度过大时,控制人员需要及时对机器人的行走路线加以调整,以使其回到安全的行走状态下。

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