如今，很多AGV自动导航机器人，基本上是由导向模块、行走模块、导向传感器、微处理器、通讯装置、蓄电池等构成。其中，导向传感器是现代AGV的基础。在没有人为干涉的情况下，AGV的所有动作均来自于导向传感器对外界事物的感知。因此，传感器技术是AGV技术中非常重要的一环。

AGV小车生产车间，资料图

　　基于不同的导向传感器，AGV的制导方式可以分为许多种，如惯性制导、激光制导、磁力制导和超声波制导方式等。在AGV自动导引车的制导方式中，有一种采用的是磁性传感器＋陀螺仪的这种固定路线的制导方式，其工作原理是利用特制的霍尔位置传感器，检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制AGV的运行方向。

　　这种引导方式是在沿引导路径的地面上每隔5至10米位置处，安装一对小磁铁。其中，AGV系统会采用霍尔元件，作为检测磁场的基于微处理器的传感器。当AGV通过路面上的小磁铁时，霍尔传感器会给出AGV的X和Y坐标。

某种带有磁导航方式的AGV小车的系统模块构成，资料图

　　而陀螺仪是一种固态角速率传感器，其输出电压与其敏感轴上的转速成正比，由此来确定AGV的运行方向据了解，如果采用高质量的传感器元件，磁铁+陀螺仪引导系统具有很高的精度，有的可达到±3毫米。同时，采用标准元件可大幅度降低成本，其成本比电磁感应引导式低很多。因而就，这种引导方式，非常适合不能埋设引导电缆的场合。

　　目前，自动导航机器人是传感器应用的主要热门市场。除了上述应用外，对于无磁轨引导的AGV小车来说，通常还会采用惯性导航技术进行自主导航，如加速度传感器、陀螺仪、倾角传感器、磁传感器、甚至GPS模块等。