基于气压感知的柔性碰撞检测皮肤设计
李瑞涛 ,孔全存 ,杜中伟 ,宋丽江 ,吴欣颖 ,朱慕伦
北京信息科技大学
2024-09-04
针对机器人在复杂环境运行中存在的碰撞安全问题,提出了一种基于气压监控的柔性碰撞检测皮肤。设计并搭建了实验台对柔性碰撞检测皮肤进行碰撞实验,对该皮肤进行了性能分析,实物实验证明:该皮肤设计具有较高的可行性与可靠性。同时,通过有限元分析方法对柔性皮肤进行了充气与碰撞过程的仿真分析,仿真验证了柔性碰撞检测皮肤设计的可行性。仿真结果与实物实验数据具有较高的一致性,验证了有限元仿真模型的可靠性。
  • 气压感知
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年份: 2024年
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内容目录
  • 引言

  • 1、仿真理论

    • 1.1 气囊展开数值方法

    • 1.2 碰撞接触算法

  • 2、仿真结果与实验验证

    • 2.1 仿真模型建立

    • 2.2 仿真结果

    • 2.3 柔性碰撞检测皮肤介绍

    • 2.4 实验平台介绍

    • 2.5 数据分析

      • 2.51 充气后气囊中心高度对比

      • 2.52 碰撞力对比

      • 2.53 碰撞响应时间

  • 4、结束语

核心点推荐
  • 碰撞检测,充气仿真,碰撞仿真