引言

1、多臂协同复合机器人设计与腿部运动学分析

• 1.1 复合式机器人结构设计

• 1.2 机械腿结构设计与运动学分析

2、ＰＩＤ柔顺控制模型设计

3、ＩＰＳＯ算法的ＰＩＤ参数整定

• 3.1 ＰＳＯ算法改进

• 3.2 ＰＩＤ参数整定

• 3.3 一体固化电极工艺

4、仿真模型搭建与验证

5、结论