引言

1、系统框架

2、系统物理层设计与建模分析

• 2.1 物理层设计

• 2.2 运动学建模分析

  • 2.21 运动学分析

  • 2.22 运动步态规划

• 2.3 虚拟模型建模

3、系统软件设计

4、实验验证

• 4.1 系统功能实验

• 4.2 虚实状态匹配实验

• 4.3 步态实验

5、结论