引言

1、空间直线斜三角形摆弧轨迹算法

2、多层单道路径规

• 2.1 焊枪位置规划

• 2.2 焊道速度规划

3、仿真与焊接实验

• 3.1 斜三角形摆弧仿真实验

• 3.2 Ｖ型对接焊缝位置仿真实验

• 3.3 空间直线斜三角形摆弧生成实验

• 3.4 对接Ｖ型焊缝多层单道焊接实验

4、结论