针对四旋翼飞行系统具有多输入输出及多变量等特点，设计了基于四旋翼飞行仿真器的反馈线性化线性二次型调节器（ＬＱＲ）控制器。首先，建立四旋翼飞行仿真器系统模型，然后，以四旋翼仿真器为控制平台和ＭＡＴＬＡＢ／ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 为实验平台，搭建 ＬＱＲ 控制器和反馈线性化 ＬＱＲ 控制器模型，并分别使用２ 种控制方法进行仿真对比分析。仿真结果表明：相比 ＬＱＲ 控制，反馈线性化 ＬＱＲ 控制方法对四旋翼飞行仿真器的调节时间更短、超调量更小、抗干扰能力更强，具有更优的控制性能。