引 言

1、头颈部手术机器人阻抗模型

• 1.1阻抗控制误差分析

• 1.2改进阻抗控制器设计

  • 1.21间接自适应控制器设计

  • 1.22双臂同步控制

2、改进阻抗控制方法仿真分析

• 2.1单臂动态自适应阻抗控制仿真

• 2.2双臂同步动态自适应阻抗控制

3、结束语