针对室内复杂环境下单一定位算法精度低的问题，提出基于自适应粒子滤波的 ＷｉＦｉ 与行人航位推算（ＰＤＲ）融合定位算法。针对 ＷｉＦｉ 定位固定 Ｋ 最近邻（ＫＮＮ）导致精度变差的问题，采用优选动态ＫＮＮ 进行加权 ＫＮＮ（ＷＫＮＮ）算法定位估计；对于 ＰＤＲ 定位累积误差的问题，通过动态阈值的波峰波谷步频检测、最小二乘法拟合修正非线性步长模型进行改善；在此基础上，采用自适应粒子滤波进行 ＷｉＦｉ 与ＰＤＲ 融合定位。实验结果表明：所提算法在 ３ ｄＢｍ 噪声标准差条件下，均方根误差（ＲＭＳＥ）为 ０． ９５ ｍ，精度达到 ０． ８９ ｍ，可有效改善在室内环境下定位系统的定位精度和鲁棒性。