引 言

1、水下蛇形机器人设计

• 1.1整体设计

• 1.2水关节旋转机构机械设计

2、关节旋转机构数学模型

3、关节旋转机构Ａｄａｍｓ 运动仿真

4、关节旋转机构运动

5、结论