引言

1、算法原理及改进

• 1.1 ＳＣＬｅＧＯＬＯＡＭ算法原理及优化

  • 1.11 点云预处理

  • 1.12 激光里程计

  • 1.13 地图构建

  • 1.14 回环检测

• 1.2 ＶＧＩＣＰ算法

  • 1.21 ＧＩＣＰ算法原理

  • 1.22 ＶＧＩＣＰ

2、实验结果与分析

• 2.1 定位精度对比

• 2.2 绝对位姿误差和相对姿态误差

3、结论