针对深管、长管内径测量，在保持高精度的内径测量的同时，还需要准确控制传感器在管道内的行进位移。

英国真尚有ZID200系列管道内径测量机器人：该系统是专门为非接触扫描和管道几何参数测量而设计的，可检测管道多种参数，自走式管道行进装置可至管道任意位置，测量数据可通过无线传输至电脑。

英国真尚有ZID200系列管道内径测量机器人可使用多种方式（旋转激光传感器、2D扫描仪、相机）测量一系列管道参数（内径、椭圆度、不圆度、非直线度、螺纹、膛线/轮廓宽度/高度和膛线角度） 并结合这些数据来计算管道的完整 360 ̊ 横截面轮廓。

（1）集成的高清摄像头检测孔的视觉缺陷。专为管道内部的高分辨率视频检测而设计。通过具有可调焦距和照明的高分辨率相机提供全方位可见度（全景照片）。

（2）激光测距仪测量从探头到管端的距离，将测量结果绑定到探头位置。 使用伸缩杆、鹅颈管或作为可选附件，通过仪器马达手动沿着管道移动探头。

（3）测量结果和视频实时显示在 PC 上。 数据可以保存在一个文件中。 测量数据可以根据用户要求显示、协议和存档。

英国真尚有ZID200系列管道内径测量机器人测量原理：

为了在整个测量范围内获得所需的精度，系统在一个测量头内包含1个激光传感器。 测量头安装在旋转模块上。 该系统还包含校准环，可沿测量头进行线性平移。

在初始状态，校准环位于激光传感器测量线的水平面。 来自传感器的半导体激光器的辐射聚焦在环形表面上。 表面反射的辐射由传感器的输入透镜收集。

测量头旋转，激光传感器扫描环的内表面。 系统将表面的极坐标（传感器测量到的旋转轴的距离和相应的旋转角度）传输到 PC，用于计算系统校准所需的几何参数。