根据国家市场监督管理总局第26号令《地方标准管理办法》和《上海市地方标准管理办法》，2024年4月18日至2024年5月17日，公布《基于多传感器路边集成感知系统技术规范》地方标准征求意见稿和编制说明。意见反馈邮箱：haoruochen@tongji.edu.cn。 　　在全球范围内，道路协调和自动驾驶技术正在迅速发展。所有国家，包括美国、中国和欧洲，都在积极开展相关的研发和应用项目。自动驾驶技术的应用场景也逐渐扩大，涵盖了私家车、商用车、物流运输等领域。然而，虽然在传感器技术和数据处理算法方面取得了一些进展，但路边集成感知技术的发展尚未达到理想状态。在功能需求、传感器配置和性能指标等方面存在较大差异，导致适应性和兼容性问题，限制了该技术的推广和应用。 　　为促进自动驾驶技术的发展，各级政府采取了提供资金支持、制定技术标准、建立测试场地等支持措施。例如，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能联网汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》，旨在规范自动驾驶道路测试的许可条件和程序，促进技术测试和实施。上海市政府发布的《上海市推进新基础设施建设行动计划》也将建设国内领先的道路协同车联网和智能道路作为重点项目之一，积极推进车路协同技术的应用路径、标准和规范，支持自动驾驶汽车在复杂路况下的适应性。 　　然而，路边整合感知技术领域尚未制定明确的标准，这限制了技术的研发和应用。 　　然而，路边整合感知技术领域尚未制定明确的标准，这对技术研发和应用有一定的限制。缺乏统一的标准使技术开发和应用存在一定的不确定性和风险。在这个阶段，路边融合感知技术面临着许多问题。在功能满意度、传感器配置和性能等方面存在较大差异，导致自动驾驶等应用中的适应性和兼容性问题。缺乏统一的标准也阻碍了技术的进一步发展和推广。此外，现有技术在应对复杂路况和不同地区的环境方面仍存在一定的局限性，需要进一步改进和改进。 　　因此，制定基于多传感器的路边融合感知系统技术规范尤为迫切。这将有助于规范和指导技术的研发、测试、示范和推广，促进技术的标准化和标准化发展，提高技术的可信度和安全性。制定标准还将有助于促进行业各方的合作，促进技术的创新和应用，进一步促进自动驾驶技术的发展和普及。 　　本文件根据GB///GB文件根据本文件T 1.1-2020年标准化工作指南 第一部分：起草标准化文件的结构和起草规则。 　　本文件规定了系统的总体要求、系统的整体架构、技术要求、设备部署要求、操作维护要求、测试方法等。基于多传感器的路边融合感知系统。本文件适用于高速公路、高速公路、城市地面道路路侧融合感知系统的设计和建设。本标准介绍如下： 　　①引言 　　参照《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》等法律法规和《国家车联网行业标准体系建设指南(车辆智能管理)》、《智能网络汽车道路测试与示范应用管理规范(试行)》等文件要求。为明确基于多传感器的系统架构、技术要求、规范设施设备部署施工和适用场景感知要求，指导路边综合感知系统设施建设，制定基于多传感器的路边综合感知系统技术规范。 　　②术语和定义 　　本部分主要介绍标准术语和定义。它主要包括八个术语的定义：横向定位精度、纵向定位精度、真实值系统、待测系统、上行链接、下行链接、一般报警事件和严重报警事件。所有术语定义参考或引用国家近期标准和政策文件，均为约定的常规定义。 　　③总体要求 　　基于多传感器的路边集成感知系统技术规范应遵循系统的基本要求、稳定性、可维护性、可扩展性和安全性的原则。除符合本文件的规定外，还应符合国家和行业颁布的现行相关标准和规范。 　　基于多传感器路侧集成感知系统的技术规范，应考虑系统总体要求、系统整体结构、技术要求、设备部署要求、运行维护要求、测试方法等内容，并以不同应用场景的具体要求和不同设施设备的要求为导向。 　　④整个系统架构 　　本部分主要将基于多传感器的路侧融合感知整个系统架构分为路侧传感器、路侧计算设施等主要模块，路侧计算设施统筹各类路侧传感器，接入路侧传感器实时采集的视频流、毫米波雷达结构化、点云等原始感知数据，基于算法基础环境进行交通流感知、交通参与者感知及交通事件感知，向区域/路段级(云控)平台输出感知结果。 　　⑤技术要求 　　本部分主要将基于多传感器的路边集成感知系统技术规范分为等级划分原则、功能等级划分、有效感知范围、多传感器联合校准、设备教学和路边传感器同步、通信网络环境、功能要求、性能要求 8 个部分。 　　⑤技术要求 　　本部分主要分为等级划分原则、功能等级划分、有效感知范围、多传感器联合校准、设备授时与路边传感器同步、通信网络环境、功能要求、性能要求等多传感器路边融合感知系统技术规范 8 部分。根据不同等级的应用场景要求，对系统的功能要求和性能要求进行分级。 　　⑥设备部署要求 　　本部分提出了设备部署的一般规定和设备部署原则，使设备部署技术先进、经济合理、实用可靠。 　　⑦运维要求 　　本部分对设备设施的运行和维护提出了要求，包括智能设备的维护要求、数据存储要求和数据质量维护要求。对设备管理和维护，规定了实时监控和异常报警功能要求。 　　⑧测试方法 　　本部分提供了集成感知系统的功能和性能测试，包括感知范围、感知延迟、感知频率、目标感知、参与者尺寸、机动车定位精度、机动车速度测试、方向角偏差、目标轨迹跟踪成功率等交通参与者感知测试。 　　⑨应用场景 　　本部分列出了智能交通、协同驾驶、协同决策等应用场景，并提供了具体应用场景的场景描述、数据链接和结果输出。 　　⑩设施设备要求 　　本部分提供了相机、毫米波雷达、激光雷达、路边计算设施、路边通信设施、基础网络通信设备等设施设备的建议功能要求和性能参数指标。