【应用】在无GPS导航时AUV如何在水下追踪速度、姿态和航向

3D导航：具有挑战性的水下任务一年一度的RoboSub竞赛要求各学生团队开发一种自主水下航行器  (AUV)，然后对其安排各种任务来进行测试，这些任务模仿了AUV在现实世界中运行所需的行为，包含了视觉、机械和逻辑维度。AUV需要在一个大型水池中进行水下导航，识别门等物体，计算任务内部和任务之间的路径，并执行特定的要求，例如翻滚。所有这些要求需要在15分钟内完成。对参赛者的评判标

IMU模块中的一些基本概念和常见问题

 常被朋友们问起 到底啥是陀螺仪模块，IMU模块，惯导模块。这里以我的理解给大家一个通俗的解释：说明：以下说法是为了不改变原意的情况下方便快速理解的比较通俗的解释，不是正式定义。6轴,9轴,IMU,VRU和AHRS分别指的是什么?6轴9轴的概念很好理解：说白了就是模块上装了哪些，多少传感器6轴 : 三轴(XYZ)加速度计 + 三轴(XYZ