近日，国产机器人消息不断：互联网巨头字节跳动扩建机器人团队消息传出；时隔两年，雷军再次带着他的新机器狗CyberGear2出现在小米发布会上；前华为“天才少年”稚晖君的智元人形机器人发布会定档本周五……
而昨晚，国产机器人厂商发布了“国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人”，再次掀起机器人浪潮，甚至火到国外，OpenAI创始人、英伟达AI大佬等科技界大咖纷纷表示买一个。
在人形机器人中，各种传感器——尤其是图像传感器、雷达（激光、毫米波、超声波）、六维力矩传感器、编码器、柔性传感器等高端传感器，占总成本比率超过27%，是人形机器人的核心零部件，更是具身智能不可缺少的核心感知部件。
首款能跑的国产全尺寸人形机器人怎么样？搭配了哪些传感器？各种传感器在人形机器人的使用数量和占比如何？未来国产传感器有什么机会？或许，随着国产机器人的崛起，将带动国产高端传感器的发展！
仅需9万美金，OpenAI创始人都想要！首款能跑的国产全尺寸通用人形机器人火到国外！用了哪些传感器？
昨晚（8月15日），国产机器人企业宇树科技发布了其首款人形机器人产品——Unitree H1，而这个产品也是“国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人”。
宇树科技可能很多人不认识，但它家的“狗”你肯定见过，宇树科技的四足机器人产品（也即我们常说的机器狗），在央视春晚、冬奥会、超级碗、元宵晚会上都有过亮相。
Unitree H1这个人形机器人是全尺寸——与人体高度相当，能够直立快速奔跑——这还是国产第一个，据宇树科技介绍，机器人H1的行走速度＞1.5m/s，这跟一个普通成年人的步行速度差不多，而潜在运动能力则能达到5m/s以上——也即是奔跑起来的速度。
下面动图就是机器人H1跑起来的样子，看起来挺像人类。
并且H1不惧干扰，能够进行自动平衡纠正，踹几脚都不会跌到。
得益于安装的感知传感器，机器人H1甚至还能提前预判，一点儿不大意，直接闪。
背后偷袭，也能大跨一步接化发。
这个机器人一经发布，立刻引起国内外产业界的关注，甚至连OpenAI创始成员Karpathy，都特别转发推文，高呼“I want one”我想要一个！
▲来源：量子位
最关键的是，这个机器人的售价将低于9万美金（约65万人民币），并将于今年第四季度左右发货。
9万美金能跑的全尺寸人形机器人是什么概念？
此前小米发布的人形机器人“铁大”成本约为60-70万人民币——“铁大”只能走路，而波士顿动力的Atlas机器人成本则预计超百万美元。
相比这些人形机器人来说，机器人H1的售价直接打破“地板”，英伟达AI大佬Jim Fan认为，9万美元在许多大学机器人实验室的预算范围以内，对于科技公司来说更是非常便宜。
这个价位将改变行业规则，加速人形机器人的普及和应用开发。
▲来源：量子位
自研激光雷达，H1还装了哪些传感器？国产机器人热度正酣，传感器成各家亮点！
上面的介绍中，我们机器人H1能够感知到身边物体的行动，并提前预判，做出规避动作，这主要得益于其传感器配置，而这也是宇树宣传H1的亮点之一。那么其搭载了什么传感器？
据官方资料介绍， 机器人H1身高1米8，体重47公斤。其单腿自由度为5，包括3个髋关节，1个膝关节和1个踝关节。
官方宣传的机器人H1两大技术亮点是“全球近似规格最高动力性能”、“360°全景深度感知”。
“全球近似规格最高动力性能”，指其膝关节电机的最大扭矩为360N.m，髋关节约220N.m，踝关节约45N.m。
而“360°全景深度感知”——这是机器人H1感知的核心，则来自于其搭载的3D激光雷达和深度相机。
激光雷达在后脑勺上，深度相机在脑门上。尽管官方没有明确说明，但网友们推测，H1在视频中展示的“躲避”行为，正是基于高精度传感器带来的环境感知能力。
值得一提的是，宇树科技还自研激光雷达，可见其对激光雷达技术在机器人感知应用中的重视。
此前，宇树科技曾推出业界首款全向超广角仿生4D激光雷达L1，宣称L1具有全向超广角扫描能力，盲区极小且运行稳定，能应用于多种感知场景。
▲宇树科技激光雷达（来源：宇树科技官网）
除了激光雷达和深度传感器外，官方并没有透露Unitree H1的其他传感器信息，但从H1的规避动作等来看，不难猜测惯性测量单元（IMU，陀螺仪+加速度计）、力矩传感器、编码器等是必不可少的。
▲Unitree H1其他技术参数（来源：量子位）
除了宇树的机器人新品外，最近发布了不少机器人产品，这些产品里，传感器都被单独拎出来介绍。
此前的7月12日，宇树科技发布了四足仿生机器人Go2，主要宣传页面中，介绍了自研4D激光雷达L1，足端力传感器、摄像头、麦克风等多种传感器。
前天晚上（8月14日）雷军隆重介绍的新版机器狗——铁蛋2（CyberDog2），有多达19个传感器，包括激光雷达，5个摄像头，4个ToF，甚至还有一个触摸传感器。
年初，国内科技公司纯米科技，发布了全尺寸人形仿生机器人DaQiang，搭载了7个陀螺仪、8个力传感器，以及图像捕捉传感器、3D景深摄像头、TOF面阵激光雷达、麦克风阵列等多种传感器。
这就像，传统汽车说发动机、悬挂，手机讲屏幕、处理器，在火热的机器人赛道，传感器成为核心的零部件，需要单独介绍。
此外曾以“天才少年”身份入职华为的稚晖君，也官宣，在这周五要带来自己的创业首秀——人形机器人，又会有哪些传感器的创新应用?
人形机器人传感器成本占比超27%，这些中高端传感器有望率先进行国产替代！
人形机器人，是国产传感器的新机会。
人形机器人需要用到多种传感器，包括力矩传感器，拉压力传感器、编码器、温度传感器、六力传感器和惯导传感器等。其中，惯导传感器（IMU）是实现人形机器人姿态控制的核心，六力传感器是力控、摆动稳定控制的核心，可精准测量随机变化的力。随着人形机器人产业的扩张，有望带动传感器行业进一步扩容。
据国金证券解析特斯拉人形机器人的图谱，较为详细地拆解了特斯拉人形机器人中的各个零部件的成本、数量及组成。
摄像头（图像传感器）、雷达（激光、毫米波、超声波）、六维力矩传感器、编码器、触觉传感器等等传感器成本占比达到27.71%，各种传感器是特斯拉人形机器人中的成本大头。
▲来源：国金证券
在一个机器人中，传感器的用量是巨大了，除上文提到的传感器外，还有位置、速度、加速度、平衡、力觉、触觉、视觉、听觉、接近觉、距离、嗅觉等等10多种传感器应用于人形机器人中。
但这些传感器一般作为执行器或者“灵巧手”等部件的组成，而容易被忽略。
此外，人形机器人强调具身智能，即能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。
在具身智能下更重视感知层、交互层，多份研究资料显示，传感器及软件是具身智能的关键，感知层和认知层是机器人向具身智能机器人迈进的门槛，机器视觉和多态语言大模型的快速迭代有望大幅提升机器人的感知能力和认知能力。
传感器下游应用领域广泛，产业链条较长、产品种类众多，各类产品国产替代进程各不相同。规模效应更强的领域，更容易率先进行国产替代。
而机器人传感器，因为精度等要求，譬如六维力传感器、编码器、激光雷达、图像传感器等基本都属于中高端传感器，具有较高的技术门槛，同时未来机器人出货量具有较大的空间，将能带来高端传感器国产化契机。
全球传感器市场规模超万亿，我国高端传感器仍处于起步阶段。传感器行业龙头以海外公司为主，如安森美、基恩士、应美盛等，这类公司在其细分传感器赛道收入规模高、市占率高。我国企业普遍规模较小，成长空间大。
▲来源：广发证券
结语
未来的3-10年，通用机器人将掀起新的工业革命，特斯拉、华为、小米等等行业内玩家大动作频繁，不是没有理由的。
相比工业机器人，人形机器人更强调具身智能，更重视感知层应用，因此传感器在人形机器人中成本中占据大头，成为机器人核心零部件。
而技术性强单价高，市场用量大前景广阔，这让六维力传感器、激光雷达、柔性传感器等机器人应用较多的中高端传感器，更容易率先进行国产替代。
更简单点说，国产传感器企业开发机器人用传感器，或许更容易赚到钱。
本文部分资料来自：
量子位《国产人形机器人火到国外！不惧偷袭还带闪，AI大佬：定价好低要改变行业规则了》
广发证券《传感器行业研究：万物互联之眼，数据之源》，未来智库