引 言

1、四旋翼飞行器系统模型

• 1.1机理模型

• 1.2辨识模型

2、ＵＫＦ 辨识过程

3、仿真实验与分析

• 3.1激励信号设计

• 3.2飞行器基本参数与仿真参数

4、结论