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改进的激光雷达线段特征提取方法
邱德宪，匡兵 ，黄春德 ，崔更申
桂林电子科技大学
2024-08-22
针对现有激光雷达（ＬｉＤＡＲ）特征识别算法线段特征识别不够准确的问题，提出了一种改进的ＬｉＤＡＲ线段特征识别算法。首先，基于改进的斜率差算法将连续的点进行聚类，找出所有的角点、断点和散点，并以断点为特征分割点集；接着，利用连续边缘跟踪算法剔除假断点；然后，使用改进的迭代适应点（ＩＥＰＦ）算法筛选基于斜率差算法找出的所有角点，得到真实的角点。最后，对分割并筛选后的特征点集进行最小二乘拟合，从而得到特征线段。实验结果表明：该方法相对现有特征识别算法在角点和断点的识别准确性上更高，因此提取的特征线段的长度鲁棒性也更好。
  • 激光雷达
被引用: 561次
年份: 2024年
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内容目录

  • 引言

  • 1、改进特征提取算法原理

    • 1.1 提取特征断点

    • 1.2 确定特征角点

    • 1.3 拟合特征直线

  • 2、改进特征提取方法的流程

  • 3、实验与结果分析

  • 4、结束语

核心点推荐
  • 激光雷达
  • 特征识别
  • 斜率差算法
  • 迭代适应点算法