小程序
传感搜
传感圈
基于斜率的点云线段提取算法
袁升,孙丙宇,李昊
安徽建筑大学,中国科学院
2024-08-21
在激光雷达（ＬｉＤＡＲ）同步定位与建图（ＳＬＡＭ）中，特征点的提取是否准确决定整个系统中建图和定位精度高低。使用基于曲率的特征点配准存在无法对位姿充分约束的问题。针对这一问题，提出了 一种基于斜率的点云预处理算法，可以快速提取点云中的线段（水平和竖直线段）。首先，对点云在水平方向通过角度，在竖直方向通过激光通道号进行序列化点云，并通过分区方差去除无效分区；然后，在水平和竖直方向提取直线段，并判断直线类别；最后，输出水平线段和竖直线段。实验数据分析结果表明：与之前的Ｆａｓｔ算法、Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ 算法相比，处理速度达到１５０ Ｈｚ，配准效果要比直接使用原始点云效果更好。
  • 算法
被引用: 412次
年份: 2024年
下载文档 2.00元
引用
分享
来源期刊
内容目录

  • 引言

  • 1、Ｆａｓｔ算法

  • 2、Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ算法

  • 3、基于斜率的点云线段提取算法

    • 3.1 序列化点云

    • 3.2 分区特征计算

    • 3.3 直线提取

  • 4、实验分析

  • 5、结论

核心点推荐
  • 地面墙面分割
  • 激光点云预处理
  • 点云特征点提取