引言

1、水下机器人数学模型描述

2、ＲＯＶ自抗扰控制器设计

• 2.1 ＡＤＲＣ原理分析

• 2.2 降阶ＳＡＤＲＣ控制器设计

3、仿真结果与分析

• 3.1 ＳＡＤＲＣ控制器阶跃响应

• 3.2 方波响应对比实验

4、结论